师：同学们瞧，这是什么？

　　生：一台扫地机器人！

　　师：没错。最近几年，国内扫地机器人的市场份额呈30%的增长速度。扫地机器人以其实用性及操作简单的特点，成为家庭生活的必备智能电器。只要一个按键，就能给你一个干净整洁的家居环境。大家一定很好奇，扫地机器人为什么可以自己行走，甚至还能自己跳舞呢？不信？不信你来看看，是不是很可爱？其实机器人的行走动作是由程序员编写的程序决定的。今天我们就一起来研究，程序是怎样控制机器人行走动作的。老师这里也有一个会行走的机器人，大家仔细观察，想一想，机器人在行走过程中进行了哪些动作？

　　行走是一种常见的机器人动作，机器人在程序的指令下可以完成前进、后退、停止和转弯等基本动作。有同学要问了，程序是怎样控制机器人行走的呢？原来机器人身上有两个电机，分别位于左右两侧，通过改变两侧电机的电压来影响电机运行速度，进而控制机器人前进、后退、左转、右转、停止等动作。那么电机的转速又是怎样影响小车行走动作的呢？我们一起来研究一下。当左右电机同速正转时，机器人会前进。当左右电机同速反转时，机器人会怎样？当左右电机同时停止转动时，机器人又会怎样呢？

　　生：当左右电机同速反转时，机器人会后退。当左右电机同时停止转动时，机器人会停止。

　　师：非常好。以上是我们的推测，为了验证这些推测，让我们一起为机器人编写一段程序，让它实现前进、后退和停止的动作。利用这些控件编写程序，大家一起来试一试。打开软件，新建项目。拖动控件编写程序。

　　（编写程序完成。数据线一端连接电脑USB插口，另一端连接机器人。）

　　师：接下来我们要把编写好的程序下载到机器人主控芯片。连接串口，选择AUDUNO模式。在此模式中可查看程序对应的代码，并下载程序到机器人主控芯片。单击下载到主控板。开始。

　　（下载完成。）

　　师：运行程序，前进、后退、停止，重复执行3次。当两个电机以相同速度转动时，机器人会完成前进、后退和停止的动作。那么当两个电机以不同速度转动时，机器人能完成怎样的动作呢？让我们来进行一组模拟实验。实验一，我们将电机接口左转速设为0，电机接口右转速设为100，机器人会进行怎样的动作呢？同学们可以预想一下。

　　生：机器人原地左转！

　　师：非常好。程序如下，我们看一看运行结果是不是这样。（运行程序）你猜对了吗？模拟实验二，我们把电机接口左转速设为100，电机接口右转速设为0，机器人又会进行怎样的动作呢？